- 程薇燃;李金娜;
对有领导者的异构离散多智能体系统的最优一致性问题,提出了一种无模型的基于非策略强化学习的控制协议设计方法。由于异构多智能体系统的状态矩阵不同,其局部邻居误差的动态表达式比较复杂。与现有的多智能体系统分布式控制方案相比,所提算法减少了计算的复杂性。首先,建立由增广变量构造的多智能体系统全局邻居误差动态表达式。其次,通过二次型形式的值函数得到耦合贝尔曼方程和Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程。再次,求解耦合HJB方程的最优解,得到多智能体最优一致性的纳什均衡解,并给出纳什均衡证明。从次,基于无模型的非策略Q学习算法,求解多智能体最优一致性的纳什均衡解。最后,利用批判神经网络结构,结合梯度下降法实现了所提出的算法,并通过仿真实例验证了算法的有效性。
2022年04期 v.42;No.164 59-67页 [查看摘要][在线阅读][下载 1112K] [下载次数:231 ] |[网刊下载次数:0 ] |[引用频次:4 ] |[阅读次数:1 ] - 李韵涵;王春彦;
研究了多航天器系统在执行器和传感器故障作用下的编队包含协同控制问题。首先,对航天器的轨道动力学系统进行建模,并进行线性化处理;其次,设计自适应广义观测器,以获得系统状态以及执行器和传感器故障的估计值;再次,通过调整非奇异矩阵,提高观测器性能,使观测器误差收敛到原点附近;从次,基于估计的系统状态和执行器故障,设计了编队包含控制器,并利用Lyapunov理论分析得到编队误差和观测器误差收敛的充分条件;最后,通过仿真实例验证了所设计算法的系统性能。
2022年04期 v.42;No.164 68-76页 [查看摘要][在线阅读][下载 1244K] [下载次数:184 ] |[网刊下载次数:0 ] |[引用频次:0 ] |[阅读次数:1 ] - 冀明飞;李涛;廖佳文;杨欣;
针对多无人机编队系统,采用了内外环控制策略。首先,在考虑通讯时延和有界外部干扰的情况下,针对位置子系统提出了一种基于记忆事件触发机制的滑模控制方法。针对所建立的无人机二阶模型,采用领航-跟随法实现期望飞行编队。其次,为降低编队过程中的通讯负荷,设计了基于输入反馈和跟踪误差的新型自适应记忆事件触发机制,针对由此产生的输入通讯时延和系统所受的外部干扰问题,设计了滑模控制器,保证了控制性能并抑制了通讯时延和有界干扰的影响。再次,应用Lyapunov理论和H∞控制理论完成了闭环系统稳定性证明,并且给出了便于滑模控制器增益和触发参数求解的策略。从次,基于所获得的虚拟控制量,针对姿态子系统设计了跟踪控制器。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。
2022年04期 v.42;No.164 77-86页 [查看摘要][在线阅读][下载 1272K] [下载次数:301 ] |[网刊下载次数:0 ] |[引用频次:2 ] |[阅读次数:1 ] - 季博威;张笑;严沈;顾洲;
随着网络化电力系统复杂程度越来越高,传统的控制方案很难满足实际需求,带宽受限、网络安全,以及执行器饱和等问题成为影响电力系统稳定性的重要因素。针对带宽资源受限问题,引入改进的事件触发机制以提高带宽资源的利用率;同时,构造欺骗攻击和执行器饱和下的电力系统新的数学模型;基于该系统模型,根据Lyapunov理论推导出电力系统稳定的充分条件,并利用线性矩阵不等式(LMI)技术,给出安全控制器的设计方案;最后,通过一个电力系统实例来说明所提方案的有效性。
2022年04期 v.42;No.164 87-96页 [查看摘要][在线阅读][下载 1228K] [下载次数:403 ] |[网刊下载次数:0 ] |[引用频次:3 ] |[阅读次数:1 ] 下载本期数据